自动化技术在仓储领域（包括主体仓库）中的发展可分为五个阶段：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。在90年代后期及21世纪的若干年内，智能自动化仓储将是自动化技术的主要发展方向。
第一阶段
物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现，其实时性和直观性是明显的优点。人工仓储技术在初期设备投资的经济指标也具有优越性。
第二阶段
物料可以通过各种各样的传带，工业输送车、机械手、吊车、堆垛机和升降机来移动和搬运，用货架托盘和可移动货架存储物料，通过人工操作机械存取设备，用限位开关，螺旋机械制动和机械监视器等控制设备的运行。机械化满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求。
第三阶段
自动化仓储技术阶段，自动化技术对仓储技术和发展起了重要的促进作用。 50年代末和60年代，相继研制和采用了自动导引小车（AGV）、自动货架、自动存取机器人、自动识别和自动分拣等系统。70年代和80年代，旋转体式货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制的行列，但这时只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为"自动化孤岛"。随着计算机技术的发展，工作重点转向物资的控制和管理，要求实时，协调和一体化，计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时地汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，他们知道正在生产什么、订什么货、什么时间发什么货、管理人员随时掌握货源及需求。信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱。
第四阶段
集成自动化仓储技术阶段，在70年代末和80年代，自动化技术被越来越多地用到生产和分配领域，显然，“自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。
集成化仓库技术作为计算机集成制造系统（CIMS-Computer Integrated Manufacturing System）中物资存储的中心受到人们的重视。 虽然人们在80年代已经注意到系统集成化，但至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多。 在集成化系统里包括了人、设备和控制系统，前述三个阶段是基础。
70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。
1980年，由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成的我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产。从此以后，立体仓库在我国得到了迅速的发展。据不完全统计，目前我国已建成的立体仓库近三百座，其中全自动的立体仓库有30多个。我国的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。
第五阶段
智能自动化仓储技术，人工智能技术发展了自动化技术，人工智能技术发展了自动化技术向更高级的阶段——智能自动化方向发展。现在，智能自动化仓储技术还处于初级发展阶段，到二十世纪仓储技术的智能化将具有广阔的应用前景。
音飞持续与国际先进技术接轨，持续投入研发，开发更多高技术含量的自动化仓储设备。目前，音飞专门成立了针对穿梭车系统技术研发升级的密集仓储系统研发中心，同时申请了江苏省专项资金，为新产品的研发做准备。今年6月，我们便将展示两套颠覆自身产品的四向穿梭车，性能远超国内外水平，速度将达到120m/min。除此之外，音飞还在成本优化方面继续努力，以更好地响应市场需求。
四向穿梭车优势:
◆ 唯一可以做到在交叉轨道上沿纵向或者横向轨道任意方向行驶；
◆ 具备爬坡和自动调平功能；
◆ 由于可以双向行驶， 使得系统配置更标准化；
四向穿梭车核心功能:
◆ 四向穿梭车主要用于仓库托盘货物的自动搬运和输送；
◆ 自动存取货、自动换道换层、智能调平及自动爬坡，直接到达仓库的任一位置；
◆ 既可以在货架轨道，也可以在地面行使，不受场地、道路和坡度的限制，充分体现其自动性和柔性；
◆ 是集自动搬运、无人引导，智能控制等多功能于一体的智能搬运设备；
四向穿梭车分为重型四向穿梭车、轻型四向穿梭车。
重型四向穿梭车性能:
最大行驶速度：2m/s
最大载重：1200KG
轻型四向穿梭车性能:
最大行驶速度：4m/s
最大载重：35KG
能量单元：超级电容
